Los primeros registros de practica de artes marciales en Corea datan del año 50 A.C. aproximadamente, y fue conocida como el "Tae Kyon". La evidencia que esta arte marcial se practicara en ese tiempo fue encontrada en tumbas, donde murales muestran dos hombres en posicion de pelea. Pero, algunos rechazan esta evidencia y dicen que esos hombres tambien podrian estar bilando. En este tiempo existan tres reinos: Koguryo (37 A.C. - 669 D.C.) Paekje (18 A.C. - 600 D.C.) Silla (57 A.C. - 936 D.C.) Silla unifico los reinos despus de ganar la guerra contra Paekje en 688 D.C. y Koguryo en 670 D.C. Los Hwa Rang Do, jugaron un papel importante en esta unificacion. Este, era un ejercito de elite compuesto por un grupo de jovenes nobles, dedicados a cultivar la mente y el cuerpo y, a servir al Reino de Silla. La mejor traduccion para Hwa Rang es "Juventud floreciente" (Hwa="flor", Rang="hombre joven"). Los Hwa Rang practicaron varias formas de artes marciales, incluyendo Taekyon y Soo Bakh Do, ademas tenian un codigo de honor el cual se ha transformado en el trasfondo filosfico del Tae Kwon Do moderno. Luego de estas guerras, siguio un tiempo de paz, en el cual Hwa Rang cambiaron de una organizacion militar a un grupo especializado en poesa y musica. Esto fue en el año 936 D.C. cuando Wabg Kon fundo la dinastia Koryo, una abreviacion de Koguryo. El nombre Corea, derivo del nombre Koryo. Durante la dinastia Koryo, el Soo Bakh Do llego a ser popular y fue entonces usado como metodo de entrenamiento militar. Durante la dinasta Yi (1392 D.C. - 1910 D.C.) Este enfasis en el entrenamiento militar, desaparecio. El Rey Taejo, fundador de la dinastia Yi, reemplazo el Budismo por el Confusionismo, como la religion del estado. De acuerdo al confucianismo, las clases altas podran leer poesa y tocar musica, en cambio las artes marciales eran algo para el hombre comun o de nivel inferior. El Tae Kwon Do moderno esta influenciado por muchas otras artes marciales. La mas importante de estos deportes es el Karate japones, debido a que Japon domino Corea desde 1910 hasta el fin de la segunda guerra mundial. Durante la segunda guerra mundial, muchos de los soldados coreanos fueron entrenados en Japon, despus de la guerra. Durante la ocupacion de Corea, los japoneses intentaron eliminar toda la cultura coreana, incluyendo las artes marciales. La influencia que dio Japon al Tae Kwon Do es la rapidez, y movimientos en linea recta, que caracterizan varios de los sistemas de pelea japoneses. Al final de la segunda guerra mundial surgieron distintos Kwans. Esos Kwans fueron: "Chung Do Kwan", "Moo Duk Kwan", "Yun Moo Kwan", "Chan Moo Kwan", "Oh Do Kwan", "Ji Do Kwan", "Chi Do Kwan" y "Song Moo Kwan". Esos Kwans se unieron en 1955 como Tae Soo Do. Al comienzo de 1957, el nombre Tae kwon Do fue adoptado por diferentes maestros coreanos de artes marciales, por la semejanza con el Tae Kyon. El General Choi Hong Hi fue llamado para ensear Tae Kwon Do a los soldados coreanos, quienes fueros los primero alumnos de esta disciplina. Luego, la polica y la fuerza area tambien tuvieron que entrenar Tae Kwon Do. En ese tiempo, el Tae Kwon Do era una version coreana del Karate Shotokan. En 1961 surgio la union coreana de Tae Kwon Do desde la asociacion Bakh Do y la asociacion Tae Soo Do. En 1962 la asociacion coreana de deportistas amateur reconocio a la asociacion coreana de Tae Kwon Do y en 1965 el nombre queda como Asociacion Coreana de Tae Kwon Do (K. T. A.), con el General Choi como presidente. Posteriormente, pidieron al General Choi comenzar la ITF (International Tae Kwon Do Federation) como una ramificacion internacional de la KTA. El General Choi Hong-Hi se va a America y establece el Tae Kwon Do ITF, como una entidad independiente, dos anos despues dieron demostraciones por todo el mundo. Esto tomo un tiempo antes de un progreso real, pero en 1973, se fundo la World Tae Kwon Do Federation (WTF). En 1980 el Tae Kwon Do WTF fue reconocido por el Comite Olmpico Internacional (IOC) y llego a ser un deporte de demostracion en las olimpiadas de 1988. Finalmente en el año 2000 el Tae Kwon Do WTF competieron en las olimpiadas.